Los helicópteros multirotores existen desde hace mas de 60 años pero eran demasiado complicados de manejar, esto es debido a que el trabajo para estabilizar el multirotor por parte del piloto era demasiado.

no se ha podido cargar la imagen

Imagen obtenida de wikipedia

Hace unos años aparecieron los sistemas MEMS que revolucionaron a la robótica. MEMS significa Micro-Electro-Mechanical System, y estos diminutos sistemas nos posibilitaron la creación de los IMU´s los cuales son necesarios para poder realizar la estabilización automática de nuestros multirotores.

Las unidades de medición inercial “IMU´s” son esenciales para nuestro caso de estudio, ya que nuestro control de vuelo recibe la información que necesita para su estabilización de estas unidades.

no se ha podido cargar la imagen

imagen de un IMU para el ardupilot

Los sensores típicos contenidos por IMU´s son:

  • Acelerómetros
  • Barómetros
  • Giroscopios
  • Magnetómetros
  • GPS

Las IMU´s dependiendo que sensores puede tener desde 3 hasta 11 grados de libertad. El número de grados de libertad depende de que sensores y cuantos sensores se tiene. Por ejemplo los acelerómetro, giroscopio y magnetómetros tienen 3 grados de libertad cada uno ya que tienden a devolver mediciones sobre 3 ejes cada uno y el sensor barométrico y GPS equivalen a un grado de libertad cada uno.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

Optimization WordPress Plugins & Solutions by W3 EDGE
%d bloggers like this: